;**********************************************************************************

;

; Datum:  29.09.2012

; Name:   GerDominator

; Projekt: Bei diesem Programm handelt es sich um eine Motorsteuerung mit zwei Endschaltern.

;		Der Motor wird durch pulsweitenmodulierte Signale  gesteuert, die Geschwindigkeit wird

;		durch ein analoges Signal eines Potis vorgegeben. Wird nach festgelegter Zeit eine Endposition

;		nicht erreicht, so schaltet der Motor automatisch ab.

;	

;**********************************************************************************

 

list p=16f876a

#include <p16f876a.inc>



__CONFIG _CP_OFF & _WDT_OFF & _BODEN_OFF_ & _PWRTE_OFF & _XT_OSC			 ;Setzen der Konfigurationsbits

 & _WRT_OFF & _LVP_OFF & _DEBUG_OFF & _CPD_OFF

 

 ;==========

 ; Definitionen

 ;==========

 

 #define Sensor		 	PORTA, 0			;Der Naeherungssensor liegt an Pin AN0		 

 #define  End_1			PORTB, 1			;Endschalter 1 (Klappe zu) liegt an Pin RB0

 #define  End_2			PORTB, 4			;Endschalter 1 (Klappe auf) liegt an Pin RB1

 

 ;==========

 ;Variablen

 ;==========

 

 w_temp		EQU  0x70			;alle Variablen befinden sich in Bank 0

 status_temp 	EQU  0x71

CALC_L_1	EQU 0x20

CALC_H_1	EQU 0x21

CALC_L_2	EQU 0x22

CALC_H_2	EQU 0x23

 

 ;==========

 ;Makros

 ;==========

 

 Bank_0 macro

 	bcf STATUS,RP0		

 	bcf STATUS,RP1

 	endm

 

 Bank_1 macro

 	bsf STATUS,RP0

	bcf STATUS,RP1

	endm



 Bank_2 macro

 	bcf STATUS,RP0

	bsf STATUS,RP1

	endm



 Bank_3 macro

 	bsf STATUS,RP0

	bsf STATUS,RP1

	endm



;_____________________________________________________________________________



ORG 0x000				;Sprungadresse nach einem Reset

clrf PCLATH				;Rücksetzen des Pagebits



ORG 0x004				;Interrupt-Adresse

movwf w_temp			;Sicherung des W-Registers

movf STATUS,w			;Verschiebeng des Status-Registers in das W-Register

movwf status_temp			;Sicherung des Status-Registers



;--------------------------------

;Möglicher Interruptcode

;

;

;

;

;--------------------------------



movf status_temp,w		;Kopie des Status-Registers ins W-Register holen

movwf STATUS			;Rücksicherung in das Status-Register

swapf w_temp,f			;Rücksicherung ins W-Register

swapf w_temp,w

retfie



;_____________________________________________________________________________



start						;Programmbeginn



;==========

;Initialisierungen

;==========



Bank_0					;Umschalten auf Bank 0

clrf PORTA				;Alle Bits von Port A auf 0 setzen

clrf PORTB				;Alle Bits von Port B auf 0 setzen

clrf PORTC				;Alle Bits von Port C auf 0 setzen



Bank_1					;Umschalten auf Bank 1

movlw b'10000101'			;Pin RA0, RA1 = Analoge Eingänge

						;Ergebnis wird rechtsbündig abgespeichert

movwf ADCON1			;Der binäre Wert wird ins ADCON1 Register geladen

movlw b'11111101'			;Deklaration der Ein- und Ausgänge

						;Eingänge = RA0, RA1, RA3, RA5

						;Ausgänge = RA2, RA4

movwf TRISA



movlw b'11011011'			;Deklaration der Ein- und Ausgänge

						;Eingänge = RB0, RB1, RB3, RB4, RB6, RB7

						;Ausgänge = RB2, RB5

movwf TRISB



movlw b'11111001'			;Deklaration der Ein- und Ausgänge

						;Eingänge = RC0, RC3, RC4, RC5, RC6, RC7

						;Ausgänge = RC1, RC2

movwf TRISC



Sub16						;Unterprogramm in welchem zwei Konstanten von den zwei Registern

							;mit dem digitalisiertem Analogwert abgezogen werden

	movf CALC_L_2, W			;Folgende Rechung:

	subwf CALC_L_1, F			;CALC_L_1 - CALC_L_2 = CALC_L_1

	btfss STATUS, C			;

	incf CALC_H_2				;CALC_H_1 - CALC_H_2 = CALC_H_1

	movf CALC_H_2, W			;

	subwf CALC_H_1, F		;

return

	



main



Geschwindigkeit

	Bank_1				

	clrf ADRESL				;Löschen des niederwertigen Teils des AD-Ergebnisses

	

	Bank_0

	clrf ADRESH				;Löschen des höherwertigen Teils des AD-Ergebnisses

	

	bsf ADCON0, ADON		;ADON Bit wird gesetzt und somit das AD-Modul gestartet

	bsf ADCON0, GO_DONE		;AD-Wandlung starten

	btfsc ADCON0, GO_DONE	

	goto $-1					;Warte bis das Bit GO_DONE auf 0 gesetzt wird, die AD-Wandlung

							;also vollendet ist



	

	;==========================================================

	;SPANNUNG < 1V ?

	;==========================================================

	movf ADRESH, W			;Den höherwertigen Teil des Analogwerts in das 

	movwf CALC_H_1			;entsprechende Register kopieren



	Bank_1

	movf ADRESL, W			;Den niederwertigen Teil des Analogwerts in das

							;entsprechende Register kopieren

	Bank_0

	movwf CALC_L_1



	movlw 0x00				;0x00 = d'204'

	movwf CALC_H_2

	movlw 0xCC

	movwf CALC_L_2

	call Sub16				;Rufe Unterprogramm auf



	btfss STATUS, C		  	  ;Ist das Ergegnis negativ ist das Bit C=0

						  	  ;Wenn C=1 --> Ergebnis positiv --> Spannung nicht unter 1V

	goto Geschwindigkeitsstufe_1  ;Wenn Spannung unter 1V, gehe zu Geschw.st.1



	;==========================================================

	;SPANNUNG 1V < x< 2V ?

	;==========================================================

	movf ADRESH, W			;Den höherwertigen Teil des Analogwerts in das 

	movwf CALC_H_1			;entsprechende Register kopieren



	Bank_1

	movf ADRESL, W			;Den niederwertigen Teil des Analogwerts in das

							;entsprechende Register kopieren

	Bank_0

	movwf CALC_L_1

	movlw 0x01				;0x0199 = d'409'

	movwf CALC_H_2

	movlw 0x99

	movwf CALC_L_2

	call Sub16				;Rufe Unterprogramm auf



	btfss STATUS, C		  	  ;Ist das Ergegnis negativ, ist das Bit C=0

						  	  ;Wenn C=1 --> Ergebnis positiv --> Spannung nicht zw. 1V u. 2V

	goto Geschwindigkeitsstufe_2  ;Wenn Spannung unter 1V, gehe zu Geschw.st.2



	;==========================================================

	;SPANNUNG 2V < x< 3V ?

	;==========================================================

	movf ADRESH, W			;Den höherwertigen Teil des Analogwerts in das 

	movwf CALC_H_1			;entsprechende Register kopieren



	Bank_1

	movf ADRESL, W			;Den niederwertigen Teil des Analogwerts in das

							;entsprechende Register kopieren

	Bank_0

	movwf CALC_L_1

	movlw 0x02				;0x0266 = d'614'

	movwf CALC_H_2

	movlw 0x66

	movwf CALC_L_2

	call Sub16				;Rufe Unterprogramm auf



	btfss STATUS, C		  	  ;Ist das Ergegnis negativ, ist das Bit C=0

						  	  ;Wenn C=1 --> Ergebnis positiv --> Spannung nicht zw. 2V u. 3V

	goto Geschwindigkeitsstufe_3  ;Wenn Spannung unter 1V, gehe zu Geschw.st.3



	;==========================================================

	;SPANNUNG 3V < x< 4V ?

	;==========================================================

	movf ADRESH, W			;Den höherwertigen Teil des Analogwerts in das 

	movwf CALC_H_1			;entsprechende Register kopieren



	Bank_1

	movf ADRESL, W			;Den niederwertigen Teil des Analogwerts in das

							;entsprechende Register kopieren

	Bank_0

	movwf CALC_L_1

	movlw 0x03				;0x0333 = d'819'

	movwf CALC_H_2

	movlw 0x33

	movwf CALC_L_2

	call Sub16				;Rufe Unterprogramm auf



	btfss STATUS, C		  	  ;Ist das Ergegnis negativ, ist das Bit C=0

						  	  ;Wenn C=1 --> Ergebnis positiv --> Spannung nicht zw. 3V u. 4V

	goto Geschwindigkeitsstufe_4  ;Wenn Spannung unter 1V, gehe zu Geschw.st.4



	;==========================================================

	;SPANNUNG > 4V ?

	;==========================================================

	

	goto Geschwindigkeitsstufe_5



Geschwindigkeitsstufe_1

	Bank_0 													

     	MOVLW  D'8' 

     	MOVWF  CCPR1L       			  ; 1/6 Tastverhältnis

goto Sensorabfrage



Geschwindigkeitsstufe_2

	Bank_0 													

     	MOVLW  D'16' 

     	MOVWF  CCPR1L       			  ; 2/6 Tastverhältnis

goto Sensorabfrage



Geschwindigkeitsstufe_3

	Bank_0 													

     	MOVLW  D'24' 

     	MOVWF  CCPR1L       			  ; 3/6 Tastverhältnis

goto Sensorabfrage



Geschwindigkeitsstufe_4

	Bank_0 													

     	MOVLW  D'32' 

     	MOVWF  CCPR1L       			  ; 4/6 Tastverhältnis

goto Sensorabfrage



Geschwindigkeitsstufe_5

	Bank_0 													

     	MOVLW  D'40' 

     	MOVWF  CCPR1L       			  ; 5/6 Tastverhältnis

goto Sensorabfrage

	

	

Sensorabfrage					;Label Sensorabfrage

	Bank_1				

	clrf ADRESL				;Löschen des niederwertigen Teils des AD-Ergebnisses

	

	Bank_0

	clrf ADRESH				;Löschen des höherwertigen Teils des AD-Ergebnisses

	

	bsf ADCON0, ADON		;ADON Bit wird gesetzt und somit das AD-Modul gestartet

	bsf ADCON0, GO_DONE		;AD-Wandlung starten

	btfsc ADCON0, GO_DONE	

	goto $-1					;Warte bis das Bit GO_DONE auf 0 gesetzt wird, die AD-Wandlung

							;also vollendet ist



	;==========================================================

	;SPANNUNG < 0,5V ?

	;==========================================================

	movf ADRESH, W			;Den höherwertigen Teil des Analogwerts in das 

	movwf CALC_H_1			;entsprechende Register kopieren



	Bank_1

	movf ADRESL, W			;Den niederwertigen Teil des Analogwerts in das

							;entsprechende Register kopieren

	Bank_0

	movwf CALC_L_1



	movlw 0x00				;0x0066 = d'102'

	movwf CALC_H_2

	movlw 0x66

	movwf CALC_L_2

	call Sub16				;Rufe Unterprogramm auf



	btfss STATUS, C		  	  ;Ist das Ergegnis negativ ist das Bit C=0

						  	  ;Wenn C=1 --> Ergebnis positiv --> Spannung nicht unter 0,5V

	goto E_2					  ;Wenn die Spannung > 0,5V nicht erreicht wurde, soll geprüft werden

							  ;ob der Motor sich noch in Endlage 2 befindet. Wenn ja, so soll er in 

							  ;Endlage 1 wechseln



	;==========================================================

	;SPANNUNG 0,5V < x< 1,2V ?  ---- Entfernung 1

	;==========================================================



	;Wenn die Entfernung 1 nicht erwünscht ist, weil dann der Motor schon anfährt obwohl er noch gar

	;nicht soll, so muss im goto-Befehl nur, wie bei Spannung < 0,5V, goto E_2 anstatt goto E_1 stehen



	movf ADRESH, W			;Den höherwertigen Teil des Analogwerts in das 

	movwf CALC_H_1			;entsprechende Register kopieren



	Bank_1

	movf ADRESL, W			;Den niederwertigen Teil des Analogwerts in das

							;entsprechende Register kopieren

	Bank_0

	movwf CALC_L_1

	movlw 0x00				;0x00F6 = d'246' = 1,2V

	movwf CALC_H_2

	movlw 0xF6

	movwf CALC_L_2

	call Sub16				;Rufe Unterprogramm auf



	btfss STATUS, C		  	  ;Ist das Ergegnis negativ, ist das Bit C=0

						  	  ;Wenn C=1 --> Ergebnis positiv --> Spannung nicht zw. 0,5V u. 1,2V

	goto E_1  			          ;Wenn Spannung zw. 0,5V und 1,2V, dann gehe zu E_1



	;==========================================================

	;SPANNUNG > 1,2V ?  ----- Entfernung 2

	;==========================================================



	goto E1					  ;Wenn Spannung über 1,2V, gehe zu E_1





E_1

	Bank_1

	btfsc End_1				;Prüfe ob an Pin End_1 5V anliegen, wenn ja fahre in E2

							;wenn nein, gehe zur Sensorabfrage

	goto MOVE_TO_E2

	goto Sensorabfrage



E_2

	Bank_1

	btfsc End_2				;Prüfe ob an Pin End_2 5V anliegen, wenn ja fahre in E1

							;wenn nein, gehe zur Sensorabfrage

	goto MOVE_TO_E1

	goto Sensorabfrage







MOVE_TO_E1 

     Bank_0											;Bank nicht ganz sicher

     bcf    T2CON,T2CKPS1							 	 ;Vorteiler 1:1

     bcf    T2CON,T2CKPS0

     bsf    T2CON,TMR2ON  								 ; Timer2 einschalten



     Bank_1 

     movlw  D'48' 

     movwf  PR2           									 ; Frequenz auf 20 kHz einstellen

													 ; RC2/CCP1 auf Ausgang stellen 

     Bank_1 

     bcf    TRISC, 2      									 ; RC2: output=0 

   

     Bank_0 											 ; PWM MODE mit CCP1 initialisieren 

     clrf   CCP1CON       									 ; CCP1-Modus aus 

     bsf    CCP1CON,CCP1M3								 ; CCP1-Modus PWM-Mode 

     bsf    CCP1CON,CCP1M2 





loop 

     btfss End_1										;End_1 durchgeschaltet?

     goto    loop 

     clrf CCP1CON										;Schalte PWM wieder aus

goto Sensorabfrage







MOVE_TO_E2



     Bank_0

     bcf    T2CON,T2CKPS1							 	 ;Vorteiler 1:1

     bcf    T2CON,T2CKPS0

     bsf    T2CON,TMR2ON  								 ; Timer2 einschalten



     Bank_1 

     movlw  D'49' 

     movwf  PR2           									 ; Frequenz auf 20 kHz einstellen

													 ; RC2/CCP1 auf Ausgang stellen 

     Bank_1 

     bcf    TRISC, 2      									 ; RC2: output=0 

   

     Bank_0 											 ; PWM MODE mit CCP2 initialisieren 

     clrf    CCP2CON       									 ; CCP2-Modus aus 

     bsf    CCP2CON,CCP2M3								 ; CCP2-Modus PWM-Mode 

     bsf    CCP2CON,CCP2M2 





loop 

     btfss End_2										;End_2 durchgeschaltet?

     goto    loop 

     clrf CCP2CON										;Schalte PWM wieder aus

goto Sensorabfrage



END