Anfängerfragen zu uC gesteuertem Roboter

Hi,

ich habe vor einen relativ komplizierten Roboter (ca. 40 Motoren und noch mehr Sensoren) zu bauen, dem ich dann auch über meinen Computer oder auch eine Fernsteuerung Befehle senden kann.
Erstmal werde ich mich nur an einem einfachen Greifarm versuchen, der dann später Teil des Roboters wird.

Das Problem ist nur, dass ich noch nie mit Microcontrollern gearbeitet habe und daher wäre ich für Tips dankbar.

Ich denke für 40 Motoren und 60 Sensoren (40 Sensoren um die Stellung der Motoren bzw. den Anstellwinkel der Gelenke zu messen und 20 Druck- und Helligkeitssensoren) bräuchte ich mehrere PICs, da die ja nur eine begrenzte Zahl an Ein- und Ausgängen haben.
Ich dachte da an einen zentralen Controller der den Roboter steuert und mit dem PC kommunizieren kann, und mehrere einfachere PICs, die dann an die Zentraleinheit angeschlossen sind.
Dann stellt sich noch die Frage wie ich eine Funkverbindung realisieren kann. Also der Controller im Roboter müsste mit dem PC bzw. mit einem Contoller in einer Fernbedienung kommunizieren können. Gibt es da eine fertige und günstige Lösung? Vielleicht geht auch ein Modem in Verbindung mit einem normalen Funkgerät.

Also wie gesagt, erstmal versuch ich mich nur an einem Greifarm (ähnlich den Dingern, die Autos zusammenschweissen) mit sagen wir mal 5 Motoren und ohne Funkverbindung.
Ich will dort die Stellung der einzelnen Gelenke genau steuern können. Dazu dachte ich an Sensoren, die die Stellung der Gelenke messen. Viele PICs haben ja A/D Wandler eingebaut. Die Geschwindigkeit der Motoren könnte ich dann über die digitalen Ausgänge per PWM einstellen oder einen D/A Wandler nehmen.

Habt ihr irgendwelche Verbesserungsvorschläge? Wie könnte ich diese Sensoren konstruieren? Und wie baue ich Drucksensoren, die ich ebenfalls benötige, denn mein Greifarm soll das Objekt, das er aufnimmt nicht beschädigen.
Und nicht zuletzt - welche PICs nehme ich da am besten und kann ich PonyProg dazu benutzen, denn das Ganze soll möglichst günstig sein.