Problem bei Spannungsgeregelter Stromquelle

Hallo zusammen,

ich habe ein Problem, bei dem ich nichtmehr weiter weiß. Deshalb wende ich mich hoffnungsvoll an euch.

Ich benötige eine Spannungsabhängige Stromquelle.
Die Steuerspannung liegt im Intervall von -10V bis +10V
Der Ausgangsstrom soll -200mA bis 200mA betragen.

Die Abhängigkeit muss linear sein.
D.h:
10V:200mA
5V:100mA
1V:20mA
0V:0mA
-1V:-20mA
-5v:-100mA
-10V:-200mA

Desweiteren soll die Schaltung unabhängig von der Last den Strom ausgeben. Die Last liegt im Intervall von 5 Ohm bis 50 Ohm.

Ich habe nun eine Schaltung getestet, die die eigentlich können sollte, jedoch ist die Schaltung nicht Lastunabhängig.
Hierzu folgende Messergebnisse:

Ue | 40 Ohm | 10 Ohm
0V | +0,2mA | +0,2mA
-1V| -18,3mA| -25,3mA
-2V| -36,7mA| -51,4mA
-3V| -55,1mA| -78,2mA
-4V| -73,0mA| -104,9mA

Zu Testzwecken ist in Reihe zu R18 noch ein Spindeltrimmer geschaltet, um die Verstärkung korrekt einzustellen. Dieser soll jedoch durch einen Festwiderstand ersetzt werden.

Bauteile:
alle Dioden: UF4001
http://docs-europe.electrocomponent.....1.pdf
NPN-Transistor: TIP31A
PNP-Transistor: TIP32A
http://docs-europe.electrocomponent.....d.pdf
OPV: AD713JN
http://docs-europe.electrocomponent.....2.pdf

Ich hoffe mir kann jemand helfen und sage jetzt schonmal danke für jede ernsthafte Antwort.

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