// Init-, Start- und Stop-Routinen:

////////////////////////////////////////////////////////////

/* Setzt die Geschwindikeit des Busses abhängig von der

CPU-Geschwindigkeit.

==> SLCfreq==50KHz bei 1MHz CPU-Takt

*/

void twi_init();

/* Leitet einen TWI (I2C) Sende- oder Empfangsvorgang ein.

Falls erfolgreich gibt 1 zurück, sonst 0; */

int twi_start();

int twi_rep_start(); // kann auch durch twi_stop(); twi_start(); ersetzt werden.

/* Beendet einen TWI (I2C) Sende- oder Empfangsvorgang. */

void twi_stop();

////////////////////////////////////////////////////////////

// Senderoutinen:

/* Alle Senderoutinen geben eine 0 zurück,

falls Sendevorgang nicht erfolgreich.

*/

/* Sendet eine 8Bit-Slave-Addresse, um anschließend zu schreiben.

(8Bit, LSB muss 0 sein) */

int twi_sla_w(uint8_t slave_adress);

/* Sendet eine 8Bit-Slave-Addresse, um anschließend zu lesen.

(8Bit, LSB muss 1 sein) */

int twi_sla_r(uint8_t slave_adress);

/* Schreibt ein Byte auf den Bus */

int twi_send(uint8_t data)

////////////////////////////////////////////////////////////

// Empfangsroutine:

/* Liest ein Byte vom Bus.

Parameter:

int ack - ACK-Bit

uint8_t* data - Unter *data wird das gelesene Byte gespeichert

Falls ack!=0 wird der Empfang mit einem ACK-Bit bestätigt (== Erwarte nächstes

Byte). Sonst wird das Bit nicht gesetzt (== Transmission beendet).

Rückgabewert:

Die Methode gibt eine 0 zurück falls ein Fehler auftritt. Sonst eine 1.

Ein Fehler tritt auf wenn:

- data==0 (null-pointer)

- Lesen nicht erfolgreich war.

Falls das Lesen nicht erfolgreich war, wird *data auf 0x00 gesetzt.

*/

int twi_read(int ack, uint8_t* data);

#include "iti_twi.h"

#include "lcd.h"

#include <avr/io.h>



// Informiert den Compiler über die CPU-Taktfrequenz: 4 MHz 

// Nötig für <util/delay.h>

#define F_CPU 4000000UL 

#include <util/delay.h>







/*

	Schreibt ein Byte in ein Register eines TWI-Gerätes.



	Parameter: 

	uint8_t twi_addr	- Addresse des TWI-Gerätes.

	uint8_t reg			- Nr Register des TWI-Gerätes in das geschrieben werden soll.

	uint8_t data		- Byte das geschrieben werden soll.



	Rückgabe: 

	1 falls Schreiben erfolgreich, sonst 0.



	Ablauf:

	1. Starte die TWI-Kommunikation.

	2. Schreibe die Schreib-Addresse des TWI-Gerätes auf den Bus.

	3. Schreibe die Nr. des Registers auf den Bus

	4. Schreibe das Byte auf den Bus.

	5. Stoppe die TWI-Kommunikation.

*/

int twi_writeregister(uint8_t twi_addr, uint8_t reg, uint8_t data) {

//1//

int twi_start();

//2//

int twi_sla_w(uint8_t slave_adress);

//3//

int twi_send(uint8_t reg);

//4//

int twi_send(uint8_t data);

//5//

void twi_stop ();



	return 1;

}





/*

	Liest ein Byte aus einem Register eines TWI-Gerätes.



	Parameter: 

	uint8_t twi_addr	- Addresse des TWI-Gerätes.

	uint8_t reg			- Nr Register des TWI-Gerätes von dem gelesen werden soll.

	uint8_t* data		- Addresse einer Variable, in die das gelesene Byte 

						  geschrieben werden soll.



	Rückgabe: 

	1 falls Lesen erfolgreich, sonst 0. 

	Insbesondere soll 0 zurückgegeben werden, falls der Pointer data==0.



	Ablauf:

	1. Starte die TWI-Kommunikation.

	2. Schreibe die Schreib-Addresse des TWI-Gerätes auf den Bus.

	3. Schreibe die Nr des Registers.

	4. Stoppe die Kommunikation

	5. Starte die TWI-Kommunikation.

	6. Schreibe die Lese-Addresse (LSB==1!!!) des TWI-Gerätes auf den Bus.

	7. Lese das Byte aus dem Register, setze dabei kein ACK.

	5. Stoppe die TWI-Kommunikation.

*/



int twi_readregister(uint8_t twi_addr, uint8_t reg, uint8_t* data) {

/*1*/

int twi_start();

/*2*/

int twi_sla_r(uint8_t slave_adress);

/*3*/

int twi_send(uint8_t reg);

/*4*/

int twi_stop();

/*5*/

int twi_start();

/*6*/

int twi_send(uint8_t data);

/*7*/

int twi_read(int ack, uint8_t* data);

/*8*/

void twi_stop ();





	return 1;

}











int main () {



	

	int dist = 0; // Entfernung

	// ...





	// Initialisiere den TWI-Bus:

	// ...



	// Initialisiere den Bildschirm:

	// ...

	



	while (1) {



		// Sende den Befehl für "Messung in cm Starten" 

		// an den SRF02 Sensor:

		// ...



		// Warte bis das Ergebnis bereit steht:

		_delay_ms (80.0);



		// Lese das Ergebnis vom SRF02:

		// ...





		// Schreibe das Ergebnis auf dem Bildschirm:

		lcd_write(VT); // erste Zeile, erste Spalte

		lcd_puti(dist);// schreibe Ergebnis



    // Füge Wartezeit hinzu, um nicht zu häufig zu lesen

				

	}



	return 0;

}

#include "iti_twi.h"

#include "lcd.h"

#include <avr/io.h>



// Informiert den Compiler über die CPU-Taktfrequenz: 4 MHz 

// Nötig für <util/delay.h>

#define F_CPU 4000000UL 

#include <util/delay.h>







/*

	Schreibt ein Byte in ein Register eines TWI-Gerätes.



	Parameter: 

	uint8_t twi_addr	- Addresse des TWI-Gerätes.

	uint8_t reg			- Nr Register des TWI-Gerätes in das geschrieben werden soll.

	uint8_t data		- Byte das geschrieben werden soll.



	Rückgabe: 

	1 falls Schreiben erfolgreich, sonst 0.



	Ablauf:

	1. Starte die TWI-Kommunikation.

	2. Schreibe die Schreib-Addresse des TWI-Gerätes auf den Bus.

	3. Schreibe die Nr. des Registers auf den Bus

	4. Schreibe das Byte auf den Bus.

	5. Stoppe die TWI-Kommunikation.

*/

int twi_writeregister(uint8_t twi_addr, uint8_t reg, uint8_t data) {

//1//

twi_start();

//2//

twi_sla_w(twi_addr);

//3//

twi_send(reg);

//4//

twi_send(data);

//5//

twi_stop ();



	return 1;

}





/*

	Liest ein Byte aus einem Register eines TWI-Gerätes.



	Parameter: 

	uint8_t twi_addr	- Addresse des TWI-Gerätes.

	uint8_t reg			- Nr Register des TWI-Gerätes von dem gelesen werden soll.

	uint8_t* data		- Addresse einer Variable, in die das gelesene Byte 

						  geschrieben werden soll.



	Rückgabe: 

	1 falls Lesen erfolgreich, sonst 0. 

	Insbesondere soll 0 zurückgegeben werden, falls der Pointer data==0.



	Ablauf:

	1. Starte die TWI-Kommunikation.

	2. Schreibe die Schreib-Addresse des TWI-Gerätes auf den Bus.

	3. Schreibe die Nr des Registers.

	4. Stoppe die Kommunikation

	5. Starte die TWI-Kommunikation.

	6. Schreibe die Lese-Addresse (LSB==1!!!) des TWI-Gerätes auf den Bus.

	7. Lese das Byte aus dem Register, setze dabei kein ACK.

	5. Stoppe die TWI-Kommunikation.

*/



int twi_readregister(uint8_t twi_addr, uint8_t reg, uint8_t* data) {

/*1*/

twi_start();

/*2*/

twi_sla_r(twi_addr);

/*3*/

twi_send(reg);

/*4*/

twi_stop();

/*5*/

twi_start();

/*6*/

twi_send(twi_addr);

/*7*/

twi_read(int ack, data);

/*8*/

twi_stop ();





	return 1;

}











int main () {



	

	int dist = 0; // Entfernung

	int distoben = 18;

	int distunten = 15;





	// Initialisiere den TWI-Bus:

	void twi_init();



	// Initialisiere den Bildschirm:

	void lcd_init();

	



	while (1) {



		// Sende den Befehl für "Messung in cm Starten" 

		// an den SRF02 Sensor:

        twi_writeregister(0xE0,0,0x51);

    





		// Warte bis das Ergebnis bereit steht:

		_delay_ms (80.0);



		// Lese das Ergebnis vom SRF02:

		Lesen = twi_readregister (0xE0,2,distoben);

		distoben = Lesen;

        Lesen = twi_readregister (0xE0,3,distunten);

        distunten = Lesen;

        int dist = ( (*distoben)+256)+(*distunten);



		// Schreibe das Ergebnis auf dem Bildschirm:

		lcd_write(VT); // erste Zeile, erste Spalte

		lcd_puti(dist);// schreibe Ergebnis



    // Füge Wartezeit hinzu, um nicht zu häufig zu lesen

		_delay_ms (100.0);		

	}



	return 0;

}