Es geht um 1...7 Watt EC Motoren von Maxon (12 VDC), d.h. ich kann nicht direkt vom Conroller auf den Motor gehen, ich muss mein Sinus über eine Treiberstufe strommäßig anpassen. Ein PWM Signal bekomme ich ja direkt aus einem Controller. Und wie mache ich jetzt daraus einen halbwegs saubere Sinus-Funktion?

Solche Motoren kannst du auch über six-step Kommutation ansteuern, Sinus ist natürlich Luxus und ergibt eine noch ein ganz kleines bisschen bessere Antriebscharakteristik. Dafür ist der Hardware- und Softwareaufwand wesentlich höher und mit einem kleine Controller wie einem AVR kaum zu bewältigen.

Um einen sinusfürmigen Strom zu erhalten, musst du ständig den Strom in allen 3 Wicklungen messen und einem Sinusförmigen Sollwert nachführen, indem du die PWM entsprechend ansteuerst. Dies geht entweder Hardwaremässig (ziemlicher IC-Verhau) oder mit einem DSP.

Ich bastle auch schon seit längerem an einer Antriebselektronik für solche elektronisch kommutierten Motoren und bin mit six-step bisher ganz gut gefahren. Dabei lässt sich ein in 4 Quadranten drehzahlgeregelter Motor in einen ATMega48 packen. An zusätzlicher Elektronik ist ausser der Leistungsbrücke und ein paar Widerständen fast nichts erforderlich.

Danke für deine Antworten photonic!
Wenn ich Block-kommutiert steuere, habe ich in meinem Fall sehr große Drehmomentippel, da ich stellenweise nur ein paar Grad drehe. Außerdem habe ich teilweise auch langsame Geschwindigkeiten, welche aber exakt gleichmäßig laufen müssen. Aus diesem Grund nehme ich auch diese Servomotoren und keine Schrittmotoren. Bei hohen Geschwindigkeiten ist es, wie du ja sagst, egal, nur eben nicht bei mir...

Ich dachte, es gibt fertige Schaltkreise mit drei Sinusspannungen am Ausgang, da ja sicherlich viele einen Servomotor ansteuern müssen. Wenn nicht, werde ich sicherlich auf einen DSP zurückgreifen müssen.

Mit langsamlaufenden Servoantrieben hab ich bis jetzt keine Erfahrung.

Es gibt schon spezielle Microcontroller die dafür konstruiert sind solche Servoantriebe zu steuern. Wenn du dich da einarbeiten möchtest ist so ein IC sicher das beste. Schau mal hier:

http://www.freescale.com/webapp/sps.....ducts

von ST gibt es soweit ich weiss auch noch Produkte die passen könnten.

musst dich halt mal durch die Appnotes lesen.

Wenn es dir auf die Applikation ankommt und weniger auf die Entwicklung der Antriebselektronik solltest du besser auf einen kommerzielen Servomotrotreiber zurückgreifen. Der Entwicklungsaufwand so etwas selbst zu bauen ist ziemlich erheblich bis es wirklich gut läuft. Wenn deine Zeit Geld kostet kannst du mit einer Eigenentwicklung nichts sparen.

[ Diese Nachricht wurde geändert von: photonic am 31 Jul 2006 13:40 ]

Dein Link hat mir schon geholfen! Ich brauche ja nur 6 PWM Ausgänge für die drei Spulen. z.B.
http://ww1.microchip.com/downloads/en/AppNotes/00955a.pdf oder
http://www.freescale.com/files/product/doc/AN1931.pdf
Microchip bietet auch Software in Assembler, müsste in C aber auch schnell programmiert sein. Ich muss eine eigene Lösung finden, da ich nur 5x5x1,5 cm für meine Platine Platz habe. Danke nochmal "photonic"!

Freut mich dass du gefunden hast was du brauchst!

Nur so aus Interesse, was kostet so ein Maxon EC-Motor mit Resolver/Encoder in etwa? Falls ich mir auch mal einen Servoantreib bauen möchte...

Je nach dem ob der Typ schon oft gebaut wird oder ein Motor für deine Anwendung extra hergestellt werden muss: 100...300 Euro, wenn du nur einen brauchst. Bei meiner Anwendung muss ich auf 0,05 mm genau positionieren und sehr schnell von Punkt zu Punkt gelangen, angekommen dann aber im Schneckentempo weiter. Einer meiner Motoren: 1,2W, 6mm Durchmesser, 12V: genau 260 Euro (ohne MwSt) und ca. 8 Wochen gewartet.
Grüße Enrico

Danke für die Info! Für einen spezialgefertigten Motor ist das doch ein ganz akzeptabler Preis.