Hallo,

vorab, ich habe einige dieser Fragen im Roboternetz gestellt, dort scheint aber niemand Interesse daran zu haben, mir zu helfen.

Es geht um eine Plattform, welche in meinem Fall mit 4 Luftschrauben in der Luft gehalten wird und sich selbst stabilisiert. (Quadrocopter)

Ich möchte mich einfach nur im Groben darüber informieren, welche Sensoren benötigt werden und welche Aufgabe sie erfüllen.

Aus diversen Artikeln entnehme ich immer wieder den Begriff IMU.
Ich glaube das es wohl internal measuring unit heißt.
Das Teil besteht aus Vibrationskreisel, Beschläunigungssensor und Magnetometer.

Nur wie muss ich das nun verstehen?
Man kann doch damit keine Position bestimmen. Im Grunde kann man doch nur erkennen ob man abweicht und entsprechend reagieren. Man wird nicht die alte Position vor der Abweichung erreichen.

Sind folgende Gedanken richtig?
Mit dem Vibrationskreisel erkennt man ob man sich um die X,Y,Z Achse dreht.
Mit dem Beschläunigungssensor erkennt man ob man sich linear in X,Y,Z Achse bewegt.
Mit dem Magnetometer erkennt man ob man sich in Waage befindet.


Gruß, Andreas

Zitat :

Mit dem Vibrationskreisel erkennt man ob man sich um die X,Y,Z Achse dreht.

Ja.
Sehr langsame Drehraten kann man allerdings nicht erkennen, und i.A. stimmt auch der Nullpunkt nicht genau (Offset). Das ist dann Sache des Magnetkompasses.

Zitat :

Mit dem Beschläunigungssensor erkennt man ob man sich linear in X,Y,Z Achse bewegt.

So schlau ist er nicht, aber wenn man die Beschleunigung einmal über die Zeit integriert, erhält man die Geschwindigkeit, und erst, wenn man das nochmal macht, den Ort.
Das alles wird mit der Zeit aber zunehmend ungenau (Trägheitsnavigation, INS), und deshalb bietet es sich an auch GPS zu verwenden.

Zitat :

Mit dem Magnetometer erkennt man ob man sich in Waage befindet

Auch. Vorwiegend aber bekommt man damit die Nordrichtung.
Die kann auch GPS nicht liefern, solange man sich nicht bewegt.