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| 1 - Linien-/Kantenfolgender Roboter -- Linien-/Kantenfolgender Roboter |
| Hallo allerseits
Ich möchte gerne im Rahmen einer Arbeit einen Linienfolger/Kantenfolger bauen, ganz ohne Mikrokontroller. Der Roboter soll einer schwarzen linie auf hellem untergrund so präzise und schnell wie möglich folgen. Am besten mit einem Regelkreis mit Rückkopplung. Die Speisung sollte 6 oder 9V sein. Dazu habe ich mir schon viele Gedanken gemacht und mehrere Lösungskonzepte ausgedacht. Als motoren möchte ich zwei "Continous Servos" von Parallax verwenden. Die sind recht einfach in der Handhabung (PWM): 1ms Pulsbreite -> Der Motor dreht schnell im Gegenuhrzeigersinn 1.2ms Pulsbreite -> Der Motor dreht langsam im Gegenuhrzeigersinn 1.5ms Pulsbreite -> Der Motor stoppt 1.7ms Pulsbreite -> Der Motor dreht sich langsam im Uhrzeigersinn 2ms Pulsbreite -> Der Motor dreht sich schnell im Uhrzeigersinn natürlich kann man beliebige Pulsbreiten verwenden und der Motor dreht sich dann entsprechend schnell in die entprechende Richtung. der "Nullpunkt" bei 1.5ms lässt sich bequem mit dem im Motor eingebauten Poti verstellen. Ich möchte gerne je nach intensität des Lichtes, das vom Boden zurückreflektiert wird, ein entsprechendes PWM signal erzeugen. Dazu bräuchte... |
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